L'argomento
Atto primo. Nella reggia di Itaca Penelope attende da ormai quattro lustri il ritorno di Ulisse dalla guerra di Troia: fedele al consorte, vive nel ricordo di lui e ha finora rifiutato tutte le proposte di nuove nozze che principi stranieri, i Proci, da tempo stabilitisi nella reggia, le fanno continuamente. Invano la vecchia nutrice del sovrano, Ericlea, si adopera per lenirne il dolore. Ulisse è stato sbarcato dai Feaci sulle spiagge di Itaca. Ciò ha grandemente irritato Nettuno che gli è ostile: il dio del mare chiede a Giove il permesso di punire i Feaci trasformandone la nave in scoglio. Ulisse risvegliandosi non riconosce la sua terra. Minerva, la dea che lo protegge, gli appare nelle vesti di un pastorello, lo rassicura che il paese in cui si trova è proprio Itaca e gli ordina di presentarsi nelle sembianze di vecchio mendico al suo fido pastore Eumete.
Atto secondo. Eumete accoglie affabilmente il vecchio senza naturalmente ravvisare in lui Ulisse, ed esulta alla notizia che è prossimo il ritorno del suo re. Minerva intanto ha raggiunto Telemaco che era in viaggio, e lo trasporta sul suo carro a Itaca. Avviene il commosso incontro fra padre e figlio: Telemaco dapprima non identifica, nel mendico, Ulisse; ma d'un tratto un prodigio restituisce al re le sue vere sembianze. I Proci ripetono le loro profferte amorose a Penelope, che ancora una volta le respinge. Eumete preannuncia che Ulisse è vivo e sulla via del ritorno. Mentre la regina, stupita e incredula, si allontana, i Proci meditano di vendicarsi su Telemaco. Nel volo di un'aquila essi però scorgono il segno premonitore di una sciagura per loro, e pensano quindi di propiziarsi con doni l'animo della regina.
Atto terzo. Antinoo, uno dei Proci, rimprovera Eumete di aver condotto alla reggia un mendicante. Poi assieme a Pisandro e Anfinomo porge a Penelope ricchi regali. Tutti e tre le chiedono nuovamente di scegliere fra loro lo sposo. Penelope indice una gara con l'arco di Ulisse fra i tre principi: chi tirerà meglio sarà suo consorte e re. Inutilmente i Proci si cimentano, essi non riescono neppure a tendere l'arco. Allora il mendicante chiede lui di provare: con facilità carica l'arco che, promette, seminerà rovina e vendetta. Penelope, in preda a viva emozione, esita a riconoscere nello straniero che l'ha liberata dai Proci, Ulisse. Nemmeno Ericlea, dicendole di avergli visto, mentre faceva il bagno, la cicatrice di una ferita di cinghiale, la persuade interamente. Solo Ulisse alla fine scioglie le sue ultime resistenze, ricordando i particolari di una coperta del loro letto nuziale, da lei stessa tessuta. Penelope e Ulisse si abbandonano alla gioia di essersi riuniti dopo tanti anni di ardue e dolorose vicende.
